Ogni corpo posto sulla superficie terrestre è attratto dalla Terra con una forza uguale al prodotto della sua massa per l'accelerazione di gravità. Il pensiero classico e medievale concepì la gravità come una proprietà interna dei corpi che li spingeva naturalmente a scendere verso il centro del mondo. Galileo (1564-1642) si mantenne sostanzialmente aderente a questa visione. René Descartes (1596-1650) concepì per primo la gravità come l'effetto di un'azione esercitata sui corpi dall'esterno (la pressione esercitata dalla materia sottile dalla periferia verso il centro dei vortici), escludendo la gravità dal novero delle qualità dei corpi. Isaac Newton (1642-1727), nei Principia Mathematica (1687), portò a compimento il processo di chiarimento della natura effettiva della gravità. Egli stabilì infatti che la gravità è una forza universale che agisce su tutti i corpi in ragione inversamente proporzionale al quadrato della distanza.