L'idrostatica studia le leggi dell'equilibrio dei fluidi mentre l'idraulica si occupa essenzialmente dei problemi pratici relativi al moto delle acque e all'uso della loro forza. Si fanno risalire ad Archimede (287-212 a.C.) alcune importanti osservazioni relative ai corpi immersi in acqua o in essa galleggianti, mentre sin dall'antichità furono conosciuti decine di apparecchi idraulici diversi.

Galileo (1564-1642) studiò i fenomeni dei corpi immersi nell'acqua, propose una versione diversa della bilancia idrostatica e fece alcune interessanti osservazioni sulle pompe. Nel Seicento, Blaise Pascal (1623-1662) chiarì i concetti fondamentali dell'idrostatica, mentre nel XVIII secolo Leonhard Euler (1707-1783) e Daniel Bernoulli (1700-1782) gettarono le basi dell'idrodinamica moderna.

Nelle collezioni settecentesche di strumenti scientifici erano comuni, oltre agli apparecchi dimostrativi relativi al paradosso idrostatico, numerosi modelli di macchine idrauliche quali pompe, coclee e fontane di Erone.