La massa è la quantità di materia che compone un corpo. Isaac Newton (1642-1727), nei suoi Principia Mathematica (1687), diede la prima definizione di massa. Newton stabilì che l'attrazione gravitazionale è proporzionale alla massa. Diversamente dal peso, che varia al variare della distanza dei centri attrattivi, la massa rimane costante.

Per Aristotele (384-322 a.C.) il peso o gravità dei corpi è una proprietà interna che li spinge a muoversi verso il centro della Terra. René Descartes (1596-1650) affermò per primo che il peso non è una proprietà interna dei corpi, ma il prodotto dell'azione meccanica esercitata dalle particelle della materia sottile dalla periferia dei vortici verso i loro centri. Isaac Newton, nei suoi Principia Mathematica (1687), concepì il peso come l'effetto dell'attrazione universale sui corpi. Dato che tale attrazione è inversamente proporzionale al quadrato della distanza, ne consegue che il peso dei corpi non è costante, ma varia al variare della distanza dei loro centri.