Il baricentro (o centro di gravità) di un corpo (o di un insieme di corpi) è il punto nel quale è applicata la risultante delle forze-peso dei vari elementi costituenti il corpo o il sistema. Archimede (287-212 a.C.) scrisse il più antico trattato sui centri di gravità. Le sue ricerche furono riprese e sviluppate nel corso del secolo XVI da numerosi matematici, tra i quali anche Galileo (1564-1642), che estese ai solidi le ricerche archimedee sui centri di gravità delle figure piane.