Per meglio spiegare il corso dei pianeti, Apollonio di Perga (III secolo a.C.) utilizzò due circonferenze sovrapposte. Lungo la prima, concentrica alla Terra immobile, scorreva uniformemente il centro della seconda, responsabile del moto medio del pianeta lungo lo zodiaco. Il pianeta procedeva con velocità costante lungo la seconda circonferenza (epiciclo), sommando o sottraendo periodicamente la velocità del proprio moto a quella del moto medio. Risultavano così spiegati l'apparente arresto e ritorno indietro periodici dei pianeti.

Questo modello fu perfezionato da Claudio Tolomeo (II secolo d.C.).