Fin dall'antichità gli astronomi hanno studiato il movimento delle stelle, sforzandosi di riprodurre le apparenze celesti mediante modelli adeguati. Una delle soluzioni più antiche a questo problema è rappresentata dai globi, nei quali le costellazioni sono tracciate sulla superficie di una sfera di metallo sulla quale sono tracciati grandi circoli celesti: l'orizzonte, il meridiano, l'equatore, i tropici e l'eclittica. Nelle sfere armillari le relazioni tra questi circoli e i movimenti planetari si manifestano attraverso la combinazione di una serie di anelli concentrici ruotanti intorno all'asse della sfera.