Le riflessioni sul vuoto si svilupparono già nell'antica Grecia. L'esistenza del vuoto fu sostenuta da Democrito (V sec. a.C), mentre Aristotele (384-322 a.C.), pur concependo l'universo come finito, negò risolutamente che oltre i confini del mondo vi fosse il vuoto. Inoltre l'aria, per lo Stagirita e per i suoi discepoli, non pesava, né esercitava pressione.

Nel Medioevo molti peripatetici incontrarono difficoltà nel conciliare la tesi dell'impossibilità logica del vuoto con i dogmi della Chiesa. Nel secolo XIII i filosofi e i teologi della Scolastica contestarono questa concezione, nella quale videro la negazione dell'onnipotenza divina: se Dio infatti avesse voluto, avrebbe potuto produrre il vuoto. Essi ribadirono tuttavia che era impossibile produrre il vuoto in natura con forze "naturali". Sviluppando le concezioni della Fisica aristotelica, alcuni autori medievali elaborarono la teoria dell'orrore del vuoto da parte della natura: una ripugnanza costitutiva per il vuoto induceva la natura ad adoperarsi in ogni modo per impedire che esso potesse prodursi.

Tra i primi a proporre idee innovative sul vuoto e sulla pressione dell'aria fu l'olandese Isaac Beeckman (1588-1637). Egli ammise, infatti, l'esistenza del vuoto e riconobbe che l'aria preme in ogni direzione. Beeckman comunicò queste sue idee a Cartesio (1596-1650), che negava risolutamente il vuoto, sviluppando col filosofo francese una vivace e interessante discussione.

La definitiva messa in crisi della teoria dell'horror vacui costituisce uno dei grandi meriti di Evangelista Torricelli (1608-1647). In un celeberrimo esperimento, compiuto a Firenze nel 1644, Torricelli mostrò non solo che la natura non aborriva il vuoto, ma che era semplicissimo realizzarlo. L'esperimento torricelliano produsse conseguenze epocali e la scoperta del vuoto costituì un trauma profondo, sul piano scientifico, filosofico e cosmologico.

Negli anni centrali del Seicento, nel cuore della Rivoluzione Scientifica, il dibattito sul vuoto e sulla pressione atmosferica rappresentò uno dei punti nodali delle discussioni sulla costituzione della materia e sulla natura dell'universo. Con quei delicati concetti si misurarono Galileo (1564-1642) e Cartesio (1596-1650), Gassendi (1592-1655) e Hobbes (1588-1679), Pascal (1623-1662) e Newton (1642-1727).

Il perfezionamento della pompa pneumatica favorì una migliore comprensione della natura fisica dell'aria, mentre la sua natura chimica sarebbe stata concepita solo più tardi. In pneumatica il termine vuoto indica l'assenza di gas (ad esempio in una campana di vetro evacuata da una pompa apposita). Oggi sappiamo che il vuoto assoluto, e cioè la totale assenza di molecole di gas in un recipiente, è irraggiungibile anche con le pompe moderne più perfezionate e uno spazio "vuoto" contiene sempre molti milioni di molecole. Il cosiddetto vuoto dunque corrisponde a pressioni più ridotte rispetto alla normale pressione atmosferica.